Проблемы управления

MULTI-WHEELED MOBILE ROBOT MODEL AND DYNAMIC ASSESSMENT OF CONTROLLABILITY AND OPERATIONAL COMFORT

Pavlovsky V.E.

The paper examines the controllability and dynamics of the six-wheel mobile robot, designed for high-speed driving on rough surfaces, and its control synthesis. The analysis of the dependence of movements comfort on various characteristics of the suspension has also been conducted. Six-wheel robot dynamics model, based on the software package «Universal Mechanism» is investigated.

ПАВЕЛ ПАВЛОВИЧ ПАРХОМЕНКО (К 90-ЛЕТИЮ СО ДНЯ РОЖДЕНИЯ)

10 ЛЕТ ЖУРНАЛУ «ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ»

ВИЦЕ-ПРЕЗИДЕНТ АКАДЕМИИ НАУК СССР АКАДЕМИК БОРИС НИКОЛАЕВИЧ ПЕТРОВ (К 100-ЛЕТИЮ СО ДНЯ РОЖДЕНИЯ)

РУТКОВСКИЙ ВЛАДИСЛАВ ЮЛЬЕВИЧ

К РЕАЛИЗАЦИИ НЕПРЕРЫВНЫХ КВАЗИЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ С АВТОНОМНЫМИ ОПЕРАТОРАМИ В ГИЛЬБЕРТОВОМ ПРОСТРАНСТВЕ

ЛАКЕЕВ АНАТОЛИЙ ВАЛЕНТИНОВИЧ, РУСАНОВ ВЯЧЕСЛАВ АНАТОЛЬЕВИЧ, КОЗЫРЕВ ВЛАДИМИР АЛЕКСАНДРОВИЧ

Для непрерывной нелинейной бесконечномерной динамической системы, определенной на языке ее поведения типа «вход - выход» (модель «черного ящика»), предложены различные функционально-аналитические критерии реализации данной системы в сепарабельном гильбертовом пространстве в классе квазилинейных стационарных дифференциальных моделей с программно-позиционным управлением.A continuous nonlinear infinite-dimensional dynamic system is considered. The system is defined in terms of the language of its behavior of «input-output» (a model of «black box») type. Various functional-analytical criteria of realization of this system in the separable Hilbert space in the class of quasi-linear stationary differential models with program-positional control are proposed

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НЕМИНИМАЛЬНО-ФАЗОВЫМИ ОБЪЕКТАМИ ОПРЕДЕЛЕННОГО КЛАССА

ФУРТАТ ИГОРЬ БОРИСОВИЧ

Рассмотрена задача адаптивного управления с эталонной моделью определенным классом неминимально-фазовых систем. Предположено, что измерению доступны только скалярные вход и выход объекта. Получены условия, зависящие от параметров модели объекта и системы управления, при которых алгоритм управления, разработанный для минимально-фазовых объектов, работоспособен для неминимально-фазовых систем. Полученные решения обобщены для управления объектами с запаздыванием по состоянию. Приведены примеры моделирования.The problem of adaptive control with reference model for some class of non-minimum phase systems is considered. It is assumed that only scalar input and output of the plant are measurable. The conditions that depend on parameters of the plant and the control system under which the control algorithm, designed for minimum phase plants, is functional for non-minimum phase systems are derived. The solutions are generalized to plants with delay. Examples of simulations are given.

СИНТЕЗ НЕЛИНЕЙНОГО ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ ПЕРЕЗАКРУТКИ УПРУГОГО СПУТНИКА СЛАБЫМИ ВНУТРЕННИМИ МОМЕНТАМИ

СОМОВ ЕВГЕНИЙ ИВАНОВИЧ

Рассмотрены принципиальные аспекты синтеза закона управления для перезакрутки спутника с целью совмещения вектора угловой скорости, направленного по оси наибольшего момента инерции его корпуса, с произвольно заданным направлением в инерциальной системе координат. Используются только слабые внутренние управляющие моменты, которые формируются силовым гироскопическим комплексом с ограниченными ресурсами.The paper considers principle aspects of control law synthesis for respinup of a satellite to combine the angular rate vector, directed on its body maximum inertia axis, with any given unit into inertial reference frame. Only weak internal torques are applied and the torques are generated by gyromoment cluster with bounded resources.

ОПТИМИЗАЦИЯ ПОКАЗОВ РЕКЛАМЫ В ПОИСКОВЫХ СИСТЕМАХ

КОРНЕТОВА АННА НИКОЛАЕВНА, ЧЕРВОНЕНКИС АЛЕКСЕЙ ЯКОВЛЕВИЧ

Предложен алгоритм отбора объявлений для каждого поискового запроса для показа рекламы по нему. Сформулирована и решена соответствующая оптимизационная задача с учётом ограничений уже существующей системы, таких как сумма денег, списанная со счетов рекламодателей, доля запросов, по которым реклама может быть показана. Критерием оптимальности принята эффективность показов рекламных объявлений, которая определяется удовлетворённостью пользователей и, соответственно, увеличением их внимания к рекламной выдаче на главной странице поиска.Every day a large number of ads from advertisers enters the search engine displaying ads machine. The main purpose of advertiser's ad is to be shown on the main search results page of the search engine (sponsored search) for such queries, that suites the main topic of the corresponding ad. The paper describes a new algorithm of ad selection for each search query to show on. The appropriate optimization problem was formulated, constructed and solved within the constraints of the current system, such as the total money derived from advertisers, and the proportion of queries, which ad can be shown. The criterion of optimality is the efficiency of advertising impressions, which is defined by users satisfaction and, therefore, the increase of their attention to the sponsored search on the main search page.

ЗАДАЧА ОПТИМАЛЬНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ РАБОТ ПО ОБНОВЛЕНИЮ ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОЙ ЛИНИИ: ПОСТАНОВКА, АЛГОРИТМЫ РЕШЕНИЯ

ПЕТРОВЕЦ ЮРИЙ ОЛЕГОВИЧ, АНДРИАНОВ ДМИТРИЙ ЛЕОНИДОВИЧ

Рассмотрена задача долгосрочного оптимального планирования работ по обновлению железнодорожной инфраструктуры. Предложен алгоритм решения задачи, основанный на идее метода ветвей и границ и применении динамического программирования для получения нижних оценок ветвей.The paper presents the long-term optimal control problem arising in planning of railway infrastructure renewal. The paper also considers the method of solving based on the idea of branch and bound algorithm using dynamic programming approach to obtain bounds.

АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ГАРМОНИЧЕСКИХ РЯДОВ ДИНАМИКИ НА БАЗЕ АЛГОРИТМА СИНГУЛЯРНОГО РАЗЛОЖЕНИЯ

КУЗЬМИН ОЛЕГ ВИКТОРОВИЧ, КЕДРИН ВИКТОР СЕРГЕЕВИЧ

Исследованы особенности анализа структуры гармонических рядов на базе определения численного ранга, соотносимого с числом сингулярных чисел, существенно отличных от нуля. Проводится параллель между численным рангом сингулярного разложения и конечным рангом простейшего гармонического ряда. Приведены результаты анализа структур аддитивных и мультипликативных моделей гармонических временных рядов.The paper is devoted to research of features of structure analysis of harmonic series based on the definition of numerical rank correlated with the number of singular values significantly different from zero. The parallel between the numerical rank of the singular value decomposition and the final rank of a simple harmonic series is drawn. The results of analysis of patterns of additive and multiplicative models of harmonic time series are provided.

ВЗАИМОСВЯЗЬ ФУНДАМЕНТАЛЬНОЙ НАУКИ, ПРИКЛАДНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ И ПРАКТИКИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

ИВАНОВ ВЛАДИМИР ПЕТРОВИЧ

На основе анализа многолетней деятельности коллектива научных сотрудников, возглавляемого академиком Б.Н. Петровым, излагаются некоторые соображения о взаимосвязи фундаментальной науки, прикладных исследований и практики проектирования систем управления.On the basis of analysis of long-term collective researches, led by Boris Petrov, some thoughts on relationship between fundamental science, applied research and control systems design practice are given.

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ В НИЗКОЧАСТОТНОМ ЭЛЕКТРОМАГНИТНОМ ПОЛЕ. Ч. 1. БАЗОВЫЙ АЛГОРИТМ ОТНОСИТЕЛЬНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

ВОЛКОВИЦКИЙ АНДРЕЙ КИРИЛЛОВИЧ, КАРШАКОВ ЕВГЕНИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, ПАВЛОВ БОРИС ВИКТОРОВИЧ

Решена задача относительного позиционирования подвижного объекта в низкочастотном электромагнитном поле. Изложены теоретические предпосылки углового и пространственного относительного позиционирования, а также базовый алгоритм решения. Приведены практические результаты, полученные для высокоточного определения расстояний и углов в системе «самолет-буксировщик – буксируемый объект».The paper considers the method of relative positioning of moving object in a field of low-frequency electromagnetic source. Theoretical basis and base algorithm of angular and linear relative positioning are given. Practical results of high-precision distance and angles measuring in «towing aircraft – towed object» system are presented.

CONTENTS & ABSTRACTS

ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ИННОВАЦИОННЫМ ПРОЦЕССОМ В РАМКАХ ИНТЕГРИРОВАННОЙ СТРУКТУРЫ

КОСАЧЕВ ЮРИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ

Рассмотрена задача оптимального управления процессом внедрения на заданном интервале времени инноваций, осуществляемых в рамках вертикально интегрированной финансово-промышленной структуры. С помощью математической модели взаимодействия финансового и промышленного капитала исследована возможность повышения эффективности внедрения инноваций на основе оптимизации управления динамикой инвестирования участниками структуры в венчурный капитал. При этом, одновременно оптимизируется процесс инвестирования производителя с целью повышения экономической эффективности путем снижения издержек, как на этапе коммерциализации инноваций, так и при выпуске новейшей продукции.The paper considers the problem of optimum management of innovation implementation process at the specified time interval within vertically integrated financial and industrial organization. Using a mathematical model of interaction between financial and industrial capital, the possibility of enhancing the effectiveness of innovation based on optimizing the structure of investment dynamics in venture capital is investigated. It is noted that at the same time the manufacturer's investment process is optimized to increase economic efficiency by reducing costs both at the stage of innovation commercialization and production of innovative products.